1. 직역하면 성인 교육론으로, 성인들의 학습을 돕기 위하여 성인교육의 이론, 과정, 기법을 연구하는 학문분야
2. 이 용어는 「교육론」을 의미하는 「페다고지」(pedagogy)가 그리스 어원으로 해석하면 「아동교육」의 뜻이 되는 것에 대하여, 「성인」을 의미하는 그리스어 안드로스(andros)와 「이끌다」 또는 「가르치다」를 뜻하는 아게인(agein)의 합성어로, 성인을 교육하는 활동을 의미한다.
3. 「안드라고지」라는 용어는 동구권 국가들에서는 널리 사용되었으나 영미에서는 사용되지 않다가, 1980년대 이후로 미국의 사회교육학자 노올즈(Malcolm Knowles)의 노력에 힘입어 오늘날에는 일반적인 용어로 정착되었다.
4. 안드라고지는 기존의 교육학이 아동의 교육학이었다는 점을 역설함으로써, 성인의 교육학의 필요성과 차별성을 강조한다. 그러므로 아동과 성인의 차이를 뚜렷이 밝히고, 성인학습자의 학습이론과 성인학습자를 위한 교육방법을 개발하는 것이 중요한 연구과제가 된다.
5. 「성인」의 개념이 명확한 것은 아니다. 법적으로는 성인의 규정이 나라에 따라 달라서 18세에서 21세까지 각양 각색이다. 때로는 심리학적 개념을 차용하여, 정서적으로 사회적으로 지적으로 성숙한 사람이 성인이라고 규정하기도 하지만, 이것도 역시 자의적 규정에서 벗어나기 어렵다. 그러므로 각 사회에서 그 사회의 통념에 따라 규정하는 성인의 기준을 따르는 것이 일반적이다.